Αφού τελείωσε τις πολεμικές του προετοιμασίες ο Παπαφλέσσας, στις 19 Μαΐου, άναψε μεγάλες φωτιές στις κορφές των λόφων, για να προσελκύσει την προσοχή του Ιμπραήμ που βρισκόταν στη Πύλο. Ο Αιγύπτιος στρατάρχης ετοιμαζόταν να ξεκινήσει για την Καλαμάτα, όταν είδε τις φωτιές. Κατάλαβε ότι τις είχαν ανάψει επαναστάτες για να τον προκαλέσουν. Την άλλη μέρα έφτασε εκεί με χίλιους πεντακόσιους άτακτους πεζούς, χίλιους καβαλάρηδες και τέσσερις χιλιάδες τακτικούς. Στρατοπέδευσε σε αρκετή απόσταση από τις ελληνικές θέσεις και διέθεσε την υπόλοιπη ημέρα καθώς και ολόκληρη τη νύχτα για να ξεκουραστεί ο στρατός του, που είχε περπατήσει πέντε ώρες για να φτάσει από την Πύλο. Στο μεταξύ έκανε εξερευνήσεις και δοκιμαστικές κρούσεις, για να κατατοπιστεί σχετικά με τις θέσεις και τη δύναμη των Ελλήνων.

Από την άλλη πλευρά ο Παπαφλέσσας κάλεσε τους οπλαρχηγούς του και τους ενημέρωσε σχετικά με την κατάσταση.

«Παιδιά μου» τους είπε, «τα ταμπούρια μας είναι γερά. Μα όσο γενναία κι αν πολεμήσουμε, ο θάνατός μας είναι σχεδόν σίγουρος. Ο Μπραήμης έχει μεγάλη δύναμη και σε λίγο θα μας ζώσει από παντού. Οσοι λοιπόν από σας έχετε μικρά παιδιά και γέρους γονιούς, που χρειάζονται να τους βοηθήσετε, μην ντραπείτε. Φευγάτε τώρα και σ’ άλλη περίπτωση μπορεί να χρησιμέψετε στην πατρίδα».

Υστερα από πολλές συζητήσεις, έφυγαν οι περισσότεροι. Εμειναν χίλιοι εξακόσιοι. Σ’ αυτή την κατάσταση βρέθηκε το πρωί της άλλης μέρας ο Παπαφλέσσας με τους γενναίους του, οχυρωμένος στους τρεις λόφους του Μανιακίου και αποφασισμένος να χτυπηθεί με τον Ιμπραήμ. Από τα τρία ταμπούρια κράτησε ο ίδιος το μεσαίο που ήταν το μεγαλύτερο και το περισσότερο επικίνδυνο. Ο Κεφάλας και ο Παπαγιώργης, που είχαν οχυρωθεί στους διπλανούς λόφους, όταν ξημέρωσε και είδαν πόσο μεγάλη ήταν η πολεμική δύναμη του Ιμπραήμ, δείλιασαν. Ζύγωσαν τον Παπαφλέσσα και τον συμβούλεψαν πως έπρεπε να φύγουν, αφού ήταν σίγουρο ότι δεν θα μπορούσαν να αντέξουν σε τόσο μεγάλη εχθρική δύναμη και θα σκοτώνονταν ανώφελα. Ο Παπαφλέσσας όμως, ούτε να ακούσει για οπισθοχώρηση.

«Εχασα τις ελπίδες μου από σένα, μωρέ Κεφάλα,» του είπε. «Αλλιώς σε λογάριαζα».

Υστερα γυρίζοντας προς τον Παπαγιώργη, και τραβώντας τον από τα γένια, του είπε: «Μου τα ντρόπιασες αυτά, Παπαγιώργη».

Μπήκε στη μέση ο Βοϊδής και έδωσε τέλος στη συζήτηση. «Θα μείνουμε παδά γιαμά» είπε στη μανιάτικη διάλεκτο που μιλούσε. «Και όποιος ζήσει, ας ακούσει των γυναικών τα μοιρολόγια».

Ετσι έμειναν στα ταμπούρια τους, περιμένοντας τον εχθρό.

Σε λίγες ώρες άρχισε η μάχη. Ο Ιμπραήμ ξεκίνησε την επίθεση με τους ακροβολιστές και τους καραμπινοφόρους. Ακολούθησαν σε λίγο οι καβαλάρηδες. Ο τακτικός στρατός βρισκόταν σε κάποια απόσταση, έτοιμος, και περίμενε την κατάλληλη στιγμή, για να πάρει μέρος στη μάχη. Μια ώρα κράτησε ο ακροβολισμός και η επέλαση του ιππικού. Οι Ελληνες έμειναν ακλόνητοι στις θέσεις τους και χτυπούσαν ψύχραιμα τον εχθρό. Οι πλαγιές των λόφων άρχισαν σιγά-σιγά να στρώνονται με τα πτώματα των Αιγυπτίων και τα κουφάρια των αλόγων. Το μεσημέρι ο Ιμπραήμ σταμάτησε την επίθεση για να ξεκουραστούν οι στρατιώτες του.

Στο μεταξύ έγινε καινούργια συνεννόηση του Παπαφλέσσα με τους οπλαρχηγούς του. Συζητήθηκε πάλι η γνώμη για υποχώρηση. Μερικοί πρότειναν να πηδήξουν έξω από τα ταμπούρια και να ξεφύγουν στις πίσω πλαγιές που το έδαφος ήταν ορεινό και δεν θα μπορούσε να τους κυνηγήσει το ιππικό. Ο Παπαφλέσσας όμως ήταν αμετάπειστος: «Σας το είπα και πριν, και σας το ξαναλέω. Τη φευγάλα να την βγάλετε απ’ το νου σας. Θα μείνουμε εδώ που βρισκόμαστε. Θα τσακίσουμε τους Αράπηδες και θα τους πάμε κυνηγώντας μέχρι το λιμάνι της Πύλου. Αλλιώτικα, θα γίνει ό,τι θέλει ο Θεός».

Σε λίγη ώρα ξανάρχισε η μάχη. Ο Ιμπραήμ διέταξε γενική έφοδο, αλλά οι σφαίρες, που έρχονταν χαλάζι από τα ταμπούρια, ανάγκασαν τους στρατιώτες του να υποχωρήσουν. Ο Αιγύπτιος στρατάρχης , αποφασισμένος να τσακίσει την αντίσταση «πάση θυσία» διατάζει καινούργια επίθεση, αλλά νέο χαλάζι από σφαίρες ρίχνει πολλούς νεκρούς μπροστά στα ταμπούρια.

Τα καριοφίλια έχουν ζεσταθεί και οι κάνες τους έχουν ανάψει ενώ πυκνός καπνός σκεπάζει τα ταμπούρια. Ξαφνικά, από τα βουνά της Ανδρίτσαινας ακούγεται μια μπαταριά. Είναι ο Πλαπούτας που έρχεται να βοηθήσει τους Ελληνες. Ο Ιμπραήμ το κατάλαβε και διατάζει επίθεση του ιππικού με τις σπάθες. Μπαίνει και ο ίδιος μπροστά. Ντελήδες, άλογα αξιωματικοί, στρατιώτες με λόγχες, πέφτουν όλοι μαζί στα ταμπούρια. Τα όπλα αχρηστεύονται αλλά η μάχη συνεχίζεται με γιαταγάνια, μαχαίρια και δόντια. Μέσα στην τρομερή κοσμοχαλασιά, μαύρος απ’ τους καπνούς και αγκομαχώντας απ’ την προσπάθεια, ο Παπαφλέσσας στέκει ακλόνητος στο ταμπούρι του και με το γιαταγάνι στο χέρι σκορπά το θάνατο, μέχρι που κάποιος ντελής, του παίρνει το κεφάλι με τη σπάθα του.

Στη μάχη αυτή σκοτώθηκαν περισσότεροι από χίλιοι Αιγύπτιοι. Από τους Ελληνες έπεσαν εννιακόσιοι και όλοι οι αρχηγοί.

Ο Ιμπραήμ ζήτησε και έφεραν το ακέφαλο σώμα του Παπαφλέσσα και το στήριξαν στον κορμό ενός δέντρου. Οταν βρήκαν και το κεφάλι, το καθάρισαν και το απόθεσαν ανάμεσα στους ώμους του. Ο Ιμπραήμ, γενναίος κι αυτός, κοίταξε τον ηρωικό αντίπαλό του με θαυμασμό και δέος, και τον άκουσαν να ψιθυρίζει: «Κρίμα που χάθηκε τέτοιος πολέμαρχος»!